[转让] 一种基于四连杆机构的外骨骼机器人肩关节设计方法

本发明提出了一种使用四连杆机构设计肩关节的方法：记录双臂自然下垂时肩关节位置，标记肱骨C1B1；双臂伸直自然外展至肱骨位于水平方向，记录肩关节新的位置相对于上一步中肩关节位置的偏移量，标记肱骨C2B2；作图求解所述四连杆机构，将C1B1上端延长至点X1作为四连杆机构的第一个铰接点；在C1B1上另选一点Y1作为四连杆机构的第二个铰接点；在肱骨C2B2上找到对应的两点X2、Y2；以X1、X2为两个端点作一段圆弧X1X2，其圆心位于点V，以Y1、Y2为两个端点作另一段圆弧Y1Y2，其圆心位于点U，则U与V为四连杆机构的另外两个铰接点；作线段UV，线段UV代表四连杆机构的机架。本发明实现了不需要增加电机、减速装置等额外动力部件即可支持肩关节与锁骨联动的运动形式。

买卖双方需提供材料			平台提供	过户后您将会获得
	公司	个人	专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明	专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本
买家	企业营业执照 企业组织机构代码证	身份证
卖家	企业营业执照 专利证书原件	身份证 专利证书原件